凡使用過FANUC系統(tǒng)的技術(shù)人員都知道,FANUC 系統(tǒng)的PMC 軸控制指令都是由PMC 指令控制的, 而PMC 指令的執(zhí)行是按先進先執(zhí)行的固定格式運行的。我們的控制程序設(shè)計就要按照這一規(guī)律, 根據(jù)控制要求編制符合動作順序要求的滿足"先進先執(zhí)行" 規(guī)律的控制程序。下面舉例談?wù)凢ANUC OMC 系統(tǒng)PMC軸的控制程序設(shè)計。

1　PMC 軸的控制要求
　　我們的應(yīng)用實例中, 要求有4個CNC 控制軸和1個固定動作的PMC軸(本文定為W 軸)。本文僅談PMC 軸的控制程序設(shè)計。
　　控制要求如下(見圖1) : (1) 要求W軸參考點到上返向點的速度和距離可用CNC程序修改;(2) 暫停時間可用D參數(shù)修改;(3) 往復(fù)速度和距離可用CNC程序修改;(4) 往復(fù)速度面板可調(diào)。
　　根據(jù)圖1, 確定其數(shù)據(jù)傳送順序如下:(1)傳送W軸零位到A點的指令(01H）、速度(Vb) 和距離(Sa)。 (2) 傳送到達 A 點后的暫停指令(04H) 、暫停時間(Tα)。(3) 傳送A 點到 B 點的指令 (01H) 、速度 (Vb) 和距離 (Sb)。 (4) 傳送到達 B 點后的暫停指令 (04H）、暫停時間 (Tb) 。 (5) 傳送 B 點到 A 點的速度（-Vb) 和距離 (-Sb) 。 (6)M29 指令動作后 , 傳送 W 軸回零指令。
　　其中 ,AB 點之間為往復(fù)運動 ,M28 起動往復(fù)運動 ,M29 終止其往復(fù)運動并執(zhí)行回零 , 本應(yīng)用實例中暫停時間 (Ta) 由 D 參數(shù)修改。

圖 1PMC 軸控制要求動作圖

2　PMC 軸的指令數(shù)據(jù)傳送要求

　　我們從FANUC 0MC系統(tǒng)的連接功能手冊中可查得PMC軸的指令數(shù)據(jù)傳送要求，如圖2。PMC軸的指令數(shù)據(jù)傳送波形圖見圖3。

　　在圖2中，當命令[1]執(zhí)行完成后，數(shù)據(jù)傳送如下：命令[2]→執(zhí)行緩沖器，命令[3]→等待緩沖器，命令[4]→輸入緩沖器。

　　命令[2]起動執(zhí)行后，命令[5]可傳送到CNC中。

3 PMC軸的指令數(shù)據(jù)接收條件

　　我們從FANUC OMC系統(tǒng)的連接功能手冊中可查得PMC軸的指令數(shù)據(jù)接收條件，見表1。

4 PMC軸的控制程序設(shè)計
　　根據(jù)PMC軸的控制要求，我們設(shè)計了指令數(shù)據(jù)傳送圖（見圖4）、“指令數(shù)據(jù)傳送條件”梯形圖（見圖5）、“指令數(shù)據(jù)傳送時序電路”梯形圖（見圖6）和“指令數(shù)據(jù)傳送”梯形圖（略）。
 

5 CNC控制程序

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┊　　　　　　　　　　其他軸控制程序
N5　M29; 　　　　　　確保 W 軸起動往復(fù)運動前在零位
N20#1133=25000; 　　零點到上返向點的距離 (25000 mm)
N30#1132=10000; 　　零點到上返向點的速度 (10.Om/min)
N40　M91;　　　　　　將零點到上返向點的距離和速度
　　　　　　　　　　　(F196/F162) 送 PMC
N50#1133=3000; 　　　往復(fù)運動的距離 (30.000m)
N60#1132=8000; 　　　往復(fù)運動的速度 (8.Om/min)
N70M90;　　　　　　　將往復(fù)運動的距離和往復(fù)運動的速度
　　　　　　　　　　　(F196/F162) 送 PMC

6　結(jié)束語
　　本設(shè)計經(jīng)過使用, 使用方便、工作可靠, 充分使用了系統(tǒng)的多種功能。但要指出的是, 必須選訂αL系列小慣量電動機, 以確保系統(tǒng)在W軸高速往復(fù)運動時不會產(chǎn)生過流(I2t) 報警。