1.前言
         全自動錫膏印刷機（圖1）是SMT(表面貼裝技術(shù))生產(chǎn)線的關(guān)鍵設(shè)備之一。作為表面貼裝生產(chǎn)線的第一道工序，錫膏印刷質(zhì)量的好壞對SMT產(chǎn)品的合格率有著極其重大的影響。影響錫膏印刷質(zhì)量的一個重要因素是印刷機各部分的運動控制精度，目前SMT產(chǎn)品的生產(chǎn)向高產(chǎn)出率和“零缺陷”方向發(fā)展，在生產(chǎn)中，印刷機需要長時間穩(wěn)定不間斷地高速運行，這對其運動控制系統(tǒng)的運行速度、穩(wěn)定性及可靠性提出了很高的要求。
 

圖1 全自動錫膏印刷機

2.自動PCB印刷機的工作原理
        錫膏印刷機主要包括以下幾個部件：視覺系統(tǒng)、刮刀模組、PCB傳送軌道和糾偏定位平臺?？刂聘鞑考\動的共有8個驅(qū)動軸，其中，板寬調(diào)整控制動導(dǎo)軌前后移動，將PCB傳送軌道調(diào)整到與待加工PCB相應(yīng)的寬度；相機X、相機Y控制相機移動到MARK點位置；平臺X、平臺Y1、平臺Y2控制糾偏定位平臺前后、左右移動并旋轉(zhuǎn)角度，使PCB與鋼網(wǎng)準(zhǔn)確對齊；平臺升降控制糾偏定位平臺升降，完成平臺工作位置切換；刮刀拖動控制刮刀模組前后移動，完成印刷。各驅(qū)動軸運動均為點位運動，無聯(lián)動要求。
        印刷機的工作流程為：⑴ PCB通過PCB傳送軌道進(jìn)入印刷機后，安裝在PCB傳送軌道上的PCB夾緊裝置將PCB固定；⑵ 視覺系統(tǒng)依次根據(jù)PCB及鋼網(wǎng)上各自兩個MARK點發(fā)出位置反饋信號；⑶ 調(diào)整平臺糾正PCB與鋼網(wǎng)間的位置及角度偏差，將PCB與鋼網(wǎng)準(zhǔn)確對齊；⑷ 糾偏定位平臺上升到印刷位置，刮刀模組上的刮刀前后移動將錫膏均勻的印刷到PCB的焊盤上；⑸ 糾偏定位平臺下降到原位，PCB夾緊裝置松開，PCB 建立和絕對位置定位的實現(xiàn)。傳送帶將PCB送出印刷機，完成一個工作循環(huán)。
 

3.臺達(dá)控制方案
3.1 臺達(dá)多軸運動控制卡

臺達(dá)運動控制卡系統(tǒng)組成如圖2所示。

 
圖2臺達(dá)運動控制卡系統(tǒng)組成框圖

臺達(dá)多軸運動控制卡電控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖3所示。
 

圖3 全自動印刷機電控系統(tǒng)組成圖
 

臺達(dá)運動控制卡電控系統(tǒng)組成：
⑴ 多軸運動控制卡PCI-DMC-A01 1片；
⑵ 4路脈沖輸出模塊ASD-DMC-04PI 2臺；
⑶ 搭配的伺服驅(qū)動器：200W ASD-A2-0221-F 1臺、400W ASD-A2-0421-F 1臺、750W ASD-A2-0721-F 2臺；
⑷ 搭配的64點輸入模塊ASD-DMC-64MN 1臺、64點輸出模塊ASD-DMC-64NT 1臺。
 

3.2 臺達(dá)多軸運動控制卡電控系統(tǒng)軟件編程
       通過對錫膏印刷機工作方式進(jìn)行分析，可知印刷機各軸有著相同的基本運動方式：原點搜索(REFERENCE)、絕對位置定位(ABS)和點動控制(JoG)。其中，點動控制(JOG)用于印刷機的手動調(diào)試，在正常運行中將被禁止使用；原點搜索(REFER—ENCE)用于建立各軸運動的坐標(biāo)原點；絕對位置定位(ASS)用于在原點建立后完成運動定位。由于各軸有著相同的基本運動方式，在編寫控制程序時可以采用相同的程序結(jié)構(gòu)。按照功能的不同將程序劃分為4個模塊：初始化、通信校驗、運動控制及故障處理。在初始化中，程序回到初始狀態(tài)，各參數(shù)恢復(fù)到初始值；通信校驗中，對從上位機接受到的命令進(jìn)行校驗，并對錯誤命令進(jìn)行處理；運動控制包括上述三種基本運動方式的實現(xiàn)；故障處理中對運行過程中發(fā)生的故障進(jìn)行處理。
 

3.3 采用臺達(dá)運動控制卡優(yōu)勢
 采用臺達(dá)運動控制卡具有以下優(yōu)勢：
⑴ 配線簡單，獨特的臺達(dá)DMC-NET, 大大減少控制端配線，減少了系統(tǒng)的可靠性，降低了維護(hù)成本，如圖4。
 

圖4 臺達(dá)DMC-NET配線圖
 

⑵ 穩(wěn)定的系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，擁有高穩(wěn)定度的DMCNET通訊網(wǎng)絡(luò)，有效地降低無效的數(shù)據(jù)流, 大幅度地提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定度，如圖5。
 

圖5 臺達(dá)DMC-NET總線配置圖
 

⑶ 固定的指令周期，在固定的1ms指令周期內(nèi)可交換12軸馬達(dá)的數(shù)據(jù)。如圖6。
 

圖6 臺達(dá)DMC-NET連接圖
 

4.結(jié)束語
        隨著電子產(chǎn)品向微型化、便攜式、網(wǎng)絡(luò)化和多媒體方向迅速發(fā)展，SMT（表面貼裝技術(shù)）在電子工業(yè)中正得到越來越廣泛的應(yīng)用，并且在許多領(lǐng)域部分或全部取代了傳統(tǒng)電子裝配技術(shù)，SMT的出現(xiàn)使傳統(tǒng)電子裝配技術(shù)發(fā)生了根本的、革命性的變革。在SMT裝備研制過程中，涉及到兩項關(guān)鍵技術(shù)：其一是視覺位置誤差反饋信號的計算與獲取，另一個是運動控制系統(tǒng)的精確定位。采用臺達(dá)多軸運動控制卡的方案，大大縮短了工控機IPC的CPU占用時間，提高了系統(tǒng)響應(yīng)的實時性，并且提高了自動PCB印刷機系統(tǒng)的定位精度和響應(yīng)速度，使得自動PCB印刷機取得了很好的經(jīng)濟(jì)效益。

作者簡介：
        焦健，出生于1978年7月，畢業(yè)于燕山大學(xué)電子信息工程專業(yè)。目前就職于中達(dá)電通伺服數(shù)控產(chǎn)品處任高級應(yīng)用工程師，主要從事運動控制卡產(chǎn)品的技術(shù)開發(fā)、產(chǎn)品企劃與行銷推廣，擁有運動控制卡產(chǎn)品，以及半導(dǎo)體、包裝、印刷、紡織行業(yè)的豐富自動化技術(shù)整合應(yīng)用經(jīng)驗