隨著自動(dòng)化設(shè)備對控制的高精度、高響應(yīng)性需求的不斷增加，自動(dòng)化控制技術(shù)不斷提高，精確的高速定位控制得到廣泛應(yīng)用，plc這一工業(yè)控制產(chǎn)品也從早期的邏輯控制領(lǐng)域不斷擴(kuò)展到運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)了以往plc無法完成的運(yùn)動(dòng)控制功能。

　　在運(yùn)動(dòng)控制中大多數(shù)采用大家熟悉的數(shù)控系統(tǒng)或者是計(jì)算機(jī)運(yùn)動(dòng)板卡來完成，雖然作為專門的產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡控制，但同時(shí)要完成一些邏輯動(dòng)作的控制就不如plc靈活方便。臺達(dá)dvp20pm系列plc高速定位、雙軸線性及圓弧插補(bǔ)多功能可編程控制器，結(jié)合了plc邏輯動(dòng)作控制和數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制的各自優(yōu)點(diǎn)，在功能上滿足雙軸插補(bǔ)的高速定位需求。

臺達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型plc硬件結(jié)構(gòu)

　　dvp20pm是臺達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型plc。dvp20pm通過前后兩個(gè)擴(kuò)展口既可作為plc主機(jī)執(zhí)行也可作為eh2型主機(jī)的擴(kuò)展模塊使用，具有x0-x7、y0-y7數(shù)字量輸入輸出各八點(diǎn)，并配置了手搖輪、零點(diǎn)信號、原點(diǎn)信號、極限信號、啟動(dòng)、停止等各種信號接口滿足應(yīng)用需求。

　　dvp20pm主機(jī)包含64k超大程序容量內(nèi)存（flash），可支持100段運(yùn)動(dòng)程序，脈沖輸出最高可達(dá)500khz，并具備電子原點(diǎn)返回模式，支持plc順序語言及定位語言（g碼與m碼），下面先由硬件部分簡單介紹20pm 組成。

電源

　　dvp20pm電源規(guī)格參見附表。

　　i/o點(diǎn)規(guī)格

　　參見圖1，dvp20pm提供的數(shù)字量輸入輸出點(diǎn)規(guī)格與臺達(dá)通用plc規(guī)格基本相同，輸入點(diǎn)支持sink（漏極）和source（源極）兩種方式，輸出點(diǎn)也有繼電器輸出和晶體管輸出可選。

　　需要提到的是其在運(yùn)動(dòng)控制中的特殊輸入輸出點(diǎn)，簡述如下：

　　start0、start1：啟動(dòng)輸入；

　　stop0、stop1：停止輸入；

　　lsp0/lsn0、lsp1/lsn1：右極限輸入/左極限輸入；#p#分頁標(biāo)題#e#

　　a0+、a0-、a1+、a1-：手搖輪a相脈波輸入+，-（差動(dòng)信號輸入）；

　　b0+、b0-、b1+、b1-：手搖輪b相脈波輸入+，-（差動(dòng)信號輸入）；

　　pg0+、pg0-、pg1+、pg1-：零點(diǎn)訊號輸入+，- （差動(dòng)信號輸入）；

　　dog0、dog1：原點(diǎn)回歸的近點(diǎn)信號輸入或多段運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)信號；

　　clr0+、clr0-、clr1+、clr1-：清除信號（servo驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部偏差計(jì)數(shù)器清除信號）；

　　fp0+、fp0-、fp1+、fp1-：脈沖輸出端口；

　　rp0+、rp0-、rp1+、rp1-：脈沖輸出端口。

   （注：0表示第一軸，1表示第二軸，如start0表示啟動(dòng)第一軸，start1表示啟動(dòng)第二軸，其他信號依次類推）

　　從端子分布可以看到，除了常用的極限和啟動(dòng)停止信號外，配置了過零脈沖pg和手搖輪功能輸入端，手搖輪是機(jī)床應(yīng)用中常用而必備功能，而利用過零信號在精確控制場合往往會(huì)用到，當(dāng)然更不用說定位控制中都會(huì)用到的dog原點(diǎn)信號。