步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下,電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù),而不受負(fù)載變化的影響,當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號,它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度,稱為“步距角”,它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。
1 步進(jìn)電機(jī)特點及驅(qū)動
步進(jìn)電機(jī)受脈沖電流控制,每輸入一個脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)軸步進(jìn)一個步距角增量。轉(zhuǎn)子的角位移正比于輸入脈沖的數(shù)量,轉(zhuǎn)子的角速度正比于輸入脈沖的頻率,轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于定子繞組的通電順序。在使用過程中步進(jìn)電機(jī)有一定的步距誤差,但沒有累計誤差。若維持控制繞組的電流不變,則步進(jìn)電機(jī)就可停在某一位置不動。其按力矩產(chǎn)生的原理可分為反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)和激磁式步進(jìn)電機(jī)。按輸出力矩大小可分為伺服式步進(jìn)電機(jī)和功率式步進(jìn)電機(jī)。
由于步進(jìn)電機(jī)是屬于感性器件,感抗與其輸入頻率是成正比。假設(shè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速增加,其感抗也會增大。該狀態(tài)下流入電機(jī)線圈的電流就會減小,電機(jī)的輸出扭力達(dá)不到要求輸出,嚴(yán)重的情況下會造成電機(jī)失步或者電機(jī)只振動不轉(zhuǎn)。這就要求其驅(qū)動電路能夠提供穩(wěn)定的輸出電流,使步進(jìn)電機(jī)具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動。一般設(shè)計中步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動都用采用三極管或者是用ULN2803IC等來驅(qū)動,這些驅(qū)動在實驗板或一些轉(zhuǎn)速不高、帶動負(fù)載小的應(yīng)用場所使用比較合適,在實際工作設(shè)計中遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到所需要求。針對這些問題,各大公司陸續(xù)推出了專用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片,簡化其驅(qū)動設(shè)計。Allegro公司的SMA7029M多芯片模塊就是一款性能使用簡單控制優(yōu)良的步進(jìn)電機(jī)控制模塊,該多芯片模塊能為步進(jìn)電機(jī)提供穩(wěn)定的輸出電流,使電機(jī)能夠穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動。
2 步進(jìn)電機(jī)工作原理
通常電機(jī)的轉(zhuǎn)子為永磁體,當(dāng)電流流過定子繞組時,定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場。該磁場會帶動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度,使得轉(zhuǎn)子的一對磁場方向與定子的磁場方向一致。當(dāng)定子的矢量磁場旋轉(zhuǎn)一個角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場轉(zhuǎn)一個角度。每輸入一個電脈沖,電動機(jī)轉(zhuǎn)動一個角度前進(jìn)一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序,電機(jī)就會反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動機(jī)各相繞組的通電順序來控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動。
步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī),它的工作原理是利用電子電路,將直流電變成分時供電的,多相時序控制電流,用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電,步進(jìn)電機(jī)才能正常工作,驅(qū)動器就是為步進(jìn)電機(jī)分時供電的,多相時序控制器
雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用,但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī),交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事,它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計算機(jī)等許多專業(yè)知識。
步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件,是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增,在各個國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。
3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動設(shè)計
SMA7029M是專為高效率、高性能的兩相單極步進(jìn)電機(jī)設(shè)計的多芯片模塊,它采用功率FET技術(shù)和單片邏輯控制電路對完成步進(jìn)電機(jī)的運動控制。同一系列的還有SLA7024M和SLA7026M,三個芯片模塊不同主要是在輸出額定電流(1.5 A或3.0 A)和包裝樣式上。
3.1 SMA7029M結(jié)構(gòu)及驅(qū)動設(shè)計
SMA7029M內(nèi)部主要包含電流峰值檢測部分,PWM關(guān)閉時間控制部分,電機(jī)邏輯控制部分,輸出電流及回流電流控制部分,如圖1所示。其工作過程主要是通過電流采樣,通過峰值檢測電路得到當(dāng)前最大電流,根據(jù)其結(jié)果控制PWM工作時間,最終達(dá)到控制整個芯片組輸出電流的目的。
圖1也給出基于SMA7029M芯片組電機(jī)驅(qū)動設(shè)計的外圍電路,主要包含參考電壓取樣電路,OC門反向器輸入電路,電流取樣以及輸出變壓器耦合電路。通過設(shè)置電路中的R3=47 kΩ,C1=470 pF,可以得到脈寬約等于12μs。
3. 2 邏輯控制關(guān)系
SMA7029M可以通過外部邏輯控制實現(xiàn)電機(jī)狀態(tài)的改變,表1給出了詳細(xì)的控制方式及輸出結(jié)果。
其中tda和tdb扎連接外部OC門反相器的邏輯控制信號,連接關(guān)系見圖1所示。從表l中可以看出,不同控制關(guān)系下輸出的不同狀態(tài)轉(zhuǎn)移,A和B兩個通道可以獨立控制,例如在狀態(tài)0及狀態(tài)2下A,B通道分別獨立工作,而在狀態(tài)1下二者可以同時工作。
3.3 工作模式選擇
通過改變圖1中外部元器件取值來設(shè)置PWM電流啟動點。Vb是供電電壓,典型取值為5 V;R1,R2為分壓電阻,為所需參考電壓提供合適的輸入;Rs是電流取樣電阻。其中參考電壓Vref輸入最大不能超過2 V,相應(yīng)地選擇合適的電阻。在正常PWM模式(滿電流工作)下,Iout需要設(shè)置到電機(jī)工作所需的滿電流,它由式(1)決定:
為了使輸出電流可調(diào),可以將圖1中的固定電阻Rz改用可調(diào)電位器。在保持電流模式下,圖2增加電路可以減小步進(jìn)電機(jī)的電壓。
其中外部三極管可以改變分壓比,使參考電壓Vref發(fā)生變化,從而減小輸出電流。此時的Ihold由電阻R1,R2,Rx,Rs以及電壓Vb共同決定:
4 結(jié) 語
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動作為現(xiàn)代機(jī)電一體化產(chǎn)品中的關(guān)鍵部件之一,在當(dāng)今社會中發(fā)揮的作用越來越重要,從數(shù)控機(jī)床、包裝機(jī)械到電腦的外圍裝置、機(jī)器人系統(tǒng)、儀表儀器等各種信息工業(yè)產(chǎn)品中,都離不開步進(jìn)電機(jī),進(jìn)而也對其驅(qū)動電路設(shè)計提出了進(jìn)一步的要求。通過在包裝機(jī)控制系統(tǒng)中的實際使用,進(jìn)一步證明了該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器工作可靠,效率高,矩頻特性好,可以廣泛應(yīng)用于小型機(jī)電一體化設(shè)備中。
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